A região tem como referencial histórico e atual, a Lagoa de Sacopenapã, nome dado pelos índios Tupinambás, que significava local ou caminho dos socós, aves pernaltas comuns nessas paragens. Também a denominavam de “Capopenipem”, local de raízes chatas do fundo lamacento da lagoa.

O Governador Antonio Salema, após dizimar as tribos indígenas, fundou o Engenho Del Rey, que seria repartido em três: os engenhos N. Sra da Conceição da Lagoa, Nossa Senhora da Cabeça e Vale da Lagoa. Mais tarde, Antonio Salema vendeu suas terras a Diogo de Amorim Soares, que a repassou, em 1609, a Sebastião Fagundes Varela, depois para João de Freitas Castro e Melo, que a transferiu para seu filho, o capitão português Rodrigo de Melo Castro Freitas. A partir de 1660, a Lagoa recebeu o nome de Rodrigo de Freitas, que ampliou a sua propriedade.

Na realidade, o atual bairro se situa nos grandes aterros feitos na lagoa pelo Prefeito Carlos Sampaio que, com uma equipe formada pelos engenheiros Alfredo Duarte e Saturnino Braga, delimitou todo o contorno da Lagoa, transformou o Caminho da Fonte da Saudade em rua e inaugurou, em 1922, a Avenida Epitácio Pessoa. Nessa planície artificial, obras complementares eliminando brejos deram origem ao atual Jockey Club Brasileiro, também chamado de Hipódromo da Gávea, projetado pelos arquitetos Archimedes Memória e Francisco Cuchet. O empresário Linneo de Paula Machado construiu suas instalações e o Jockey foi inaugurado, em 1926, pelo então Presidente Washington Luís numa corrida em sete páreos, assistida por trinta mil pessoas.

O aterro da área próxima à Fonte da Saudade, que ficava na chácara do Conselheiro Serra Lisboa, na Praia da Piaçava, deu origem a várias ruas como a Baronesa de Poconé, entre outras. As florestas existentes nos Morros dos Cabritos e da Saudade se tornaram Áreas de Proteção Ambiental, sendo criados os Parques Municipais Fonte da Saudade e José Guilherme Merquior.  Após a remoção, em 1970, da Favela da Catacumba, que tinha 1500 barracos e 10 mil habitantes, foram reflorestadas as encostas do morro e criado o Parque da Catacumba ou Carlos Lacerda, inaugurado em 1978. Hoje, o parque sedia a Subprefeitura da Zona Sul. A abertura do Túnel Rebouças, nos anos 1960, transformou as pistas de entorno da Lagoa em áreas de intenso tráfego, o que se acentuou com a conclusão da Auto Estrada Lagoa-Barra.

Em ilhas artificiais da lagoa surgiram os Clubes Caiçaras e Piraquê (Clube Naval). Os aterros mais recentes fazem parte hoje do Parque Tom Jobim - que contorna toda a lagoa e engloba os parques do Cantagalo, dos Patins e das Taboas - com suas quadras, ciclovias e inúmeros quiosques de variada gastronomia, atraindo muita gente. Em dezembro, a atração é a gigantesca Árvore de Natal iluminada nas águas da lagoa. 

Propícia a esportes náuticos, a lagoa reúne as sedes do Clube de Regatas do Vasco da Gama, do Botafogo e do Flamengo, além do Estádio de Remo da Lagoa, onde foram disputadas as competições de canoagem e remo dos jogos Pan-Amercianos de 2007.

Destacam-se, também, a Sociedade Hípica do Brasil, o Clube Militar, o Hospital da Lagoa, as Igrejas de Santa Margarida Maria e São José da Lagoa. Próximos à sua orla, ficam os Clubes Monte Líbano, AABB e Paissandu, em estilo modernista.